PID学习笔记03(硬件驱动基础代码测试)

/*OLED测试*//*下载此段程序后，OLED屏幕上会显示一些测试内容*/int main(void){/*模块初始化*/OLED_Init();	//OLED初始化/*显示测试字符串*/OLED_ShowString(0, 0, "Hello,世界。", OLED_8X16);/*显示测试浮点数*/OLED_ShowFloatNum(0, 16, 12345.76, 5,2, OLED_8X16);/*OLED_Printf格式化打印测试*/OLED_Printf(0, 32, OLED_8X16, "Num=%d", 666888);/*调用OLED功能函数后，必须调用OLED_Update，否则OLED将不会收到任何数据*/OLED_Update();while (1)	{	}}

/*LED测试*//*下载此段程序后，STM32板载的LED会以1s为周期闪烁*/int main(void){/*模块初始化*/LED_Init();				//LED初始化，此LED为STM32板载连接在PC13端口的LEDwhile (1)	{LED_ON();			//LED点亮Delay_ms(500);		//延时500msLED_OFF();			//LED熄灭Delay_ms(500);		//延时500msLED_Turn();			//LED亮灭状态取反Delay_ms(500);		//延时500msLED_Turn();			//LED亮灭状态取反Delay_ms(500);		//延时500ms	}}

/*定时中断和非阻塞式按键测试*//*下载此段程序后，OLED显示变量i会1ms自增一次*//*按下K1按键，OLED显示变量j加1，按下K2，j减1，按下K3，j加10，按下K4，j减10*/uint16_t i;uint16_t j;uint8_t KeyNum;intmain(void){/*模块初始化*/OLED_Init();		//OLED初始化Key_Init();			//非阻塞式按键初始化Timer_Init();		//定时器初始化，1ms定时中断一次while (1)	{		KeyNum = Key_GetNum();		//获取键码if (KeyNum == 1)			//如果K1按下		{			j ++;					//变量j加1		}if (KeyNum == 2)			//如果K2按下		{			j --;					//变量j减1		}if (KeyNum == 3)			//如果K3按下		{			j += 10;				//变量j加10		}if (KeyNum == 4)			//如果K4按下		{			j -= 10;				//变量j减10		}/*OLED显示*/OLED_Printf(0, 0, OLED_8X16, "i:%05d", i);		//显示变量iOLED_Printf(0, 16, OLED_8X16, "j:%05d", j);		//显示变量j/*OLED更新*/OLED_Update();	}}voidTIM1_UP_IRQHandler(void){if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) == SET)	{/*定时中断函数1ms自动执行一次*/		i ++;			//测试变量i自增Key_Tick();		//调用按键模块的Tick函数，用于驱动按键模块工作TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);	}}

/*旋钮电位器测试*//*下载此段程序后，分别旋转4个电位器旋钮，OLED显示的4个AD值会对应变化*/int main(void){/*模块初始化*/OLED_Init();		//OLED初始化RP_Init();			//电位器旋钮初始化while (1)	{/*OLED显示*/OLED_Printf(0, 0, OLED_8X16, "RP1:%04d", RP_GetValue(1));		//显示电位器旋钮RP1的AD值OLED_Printf(0, 16, OLED_8X16, "RP2:%04d", RP_GetValue(2));		//显示电位器旋钮RP2的AD值OLED_Printf(0, 32, OLED_8X16, "RP3:%04d", RP_GetValue(3));		//显示电位器旋钮RP3的AD值OLED_Printf(0, 48, OLED_8X16, "RP4:%04d", RP_GetValue(4));		//显示电位器旋钮RP4的AD值/*OLED更新*/OLED_Update();	}}

/*电机测试*//*下载此段程序后，按下K1，电机速度增加，按下K2，电机速度减小，按下K3，电机停止*/uint8_t KeyNum;int16_t PWM;intmain(void){/*模块初始化*/OLED_Init();		//OLED初始化Key_Init();			//非阻塞式按键初始化Motor_Init();		//电机初始化Timer_Init();		//定时器初始化，1ms定时中断一次while (1)	{		KeyNum = Key_GetNum();		//获取键码if (KeyNum == 1)			//如果K1按下		{			PWM += 10;				//PWM变量加10if (PWM > 100) {PWM = 100;}		//加到100后不再增加		}if (KeyNum == 2)			//如果K2按下		{			PWM -= 10;				//PWM变量减10if (PWM < -100) {PWM = -100;}	//减到-100后不再减小		}if (KeyNum == 3)			//如果K3按下		{			PWM = 0;				//PWM变量归0		}Motor_SetPWM(PWM);			//电机设定PWM，将PWM变量的值给电机OLED_Printf(0, 0, OLED_8X16, "PWM:%+04d", PWM);		//OLED显示PWM变量值OLED_Update();				//OLED更新	}}voidTIM1_UP_IRQHandler(void){if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) == SET)	{/*定时中断函数1ms自动执行一次*/Key_Tick();		//调用按键模块的Tick函数，用于驱动按键模块工作TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);	}}

/*编码器测试*//*下载此段程序后，手动旋转电机编码器，OLED上会显示旋转速度和位置*/int16_t Speed;int16_t Location;intmain(void){/*模块初始化*/OLED_Init();		//OLED初始化Encoder_Init();		//编码器初始化Timer_Init();		//定时器初始化，1ms定时中断一次while (1)	{OLED_Printf(0, 0, OLED_8X16, "Speed:%+05d", Speed);			//OLED显示速度OLED_Printf(0, 16, OLED_8X16, "Location:%+05d", Location);	//OLED显示位置OLED_Update();		//OLED更新	}}voidTIM1_UP_IRQHandler(void){staticuint16_t Count;		//定义静态变量，默认初始化为0，函数结束后，仍保留值和存储空间if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) == SET)	{/*定时中断函数1ms自动执行一次*/Count ++;				//使用Count变量计次进行分频if (Count >= 40)		//计次到达40后，进入一次if，即40ms进一次if		{Count = 0;			//Count清零，以便下一个周期的计数/*获取编码器的计次值增量，即为速度*//*此Encoder_Get函数，可以获取两次读取编码器的计次值增量*//*此Speed值正比于速度，所以可以表示速度，但它的单位并不是速度的标准单位*//*此处每隔40ms获取一次计次值增量，电机旋转一周的计次值增量约为408*//*因此如果想转换为标准单位，比如转/秒*//*则可将此句代码改成Speed = Encoder_Get() / 408.0 / 0.04;*//*注意Speed变量的类型改为float*/Speed = Encoder_Get();/*速度累加，即为位置*/Location += Speed;		}TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);	}}

/*串口测试*//*下载此段程序后，分别旋转4个电位器旋钮，OLED显示的4个AD值会对应变化*//*同时这些值也会通过串口以文本格式发送出去*/uint16_t RP1, RP2, RP3, RP4;intmain(void){/*模块初始化*/OLED_Init();		//OLED初始化RP_Init();			//电位器旋钮初始化Serial_Init();		//串口初始化，波特率9600while (1)	{/*获取4个电位器旋钮的AD值*/		RP1 = RP_GetValue(1);		RP2 = RP_GetValue(2);		RP3 = RP_GetValue(3);		RP4 = RP_GetValue(4);/*OLED显示4个电位器旋钮的AD值*/OLED_Printf(0, 0, OLED_8X16, "RP1:%04d", RP1);OLED_Printf(0, 16, OLED_8X16, "RP2:%04d", RP2);OLED_Printf(0, 32, OLED_8X16, "RP3:%04d", RP3);OLED_Printf(0, 48, OLED_8X16, "RP4:%04d", RP4);/*OLED更新*/OLED_Update();/*使用串口格式化打印函数，将4个AD值通过串口发送出去*/Serial_Printf("%d,%d,%d,%d\r\n", RP1, RP2, RP3, RP4);//		/*延时10ms，避免发送过快*///		Delay_ms(10);	}}