【PPT分享】大地测量与导航2026综合学术年会口头(闪送)报告合集

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引言

      在智能化时代背景下，以物联网、智能驾驶和移动机器人为代表的新兴行业迅猛发展，对高时效、高精度和高可靠的时空信息需求日益迫切。PPP-RTK方法作为PPP方法的扩展，通过利用卫星轨道、钟差、相位偏差及大气延迟等多种形式的精密产品，并结合模糊度快速固定技术，可实现更高精度和更快收敛速度的绝对定位。凭借高精度、快速收敛与全球覆盖等优势，PPP-RTK方法能够灵活适应不同用户需求与应用场景，有望在未来定位服务市场中发挥更加重要的作用。本研究致力于PPP-RTK星地融合高精度定位及完好性监测的关键技术研究，重点突破轨道与钟差产品的实时质量监测、高时空分辨率大气改正数产品的质量监测以及用户端实时精密定位完好性监测等关键技术，旨在构建一套精准可靠的PPP-RTK实时定位系统，为用户提供高精度与高可信的导航定位服务。

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研究背景与意义

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PPP-RTK服务端完好性监测

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PPP-RTK用户端完好性监测

报告2：基于非均匀样条的多IMU自适应连续时间时空标定方法

      当前，多传感器融合感知系统日益普及，分布式部署的多IMU单元成为提升导航鲁棒性的重要途径。精确的时空标定是异构/同构多IMU系统实现数据有效融合、避免误差累积的关键保障。以足式机器人、无人机集群、车载组合导航等为代表的动态平台，对多IMU间高精度时间同步与空间外参标定提出了迫切需求。考虑到实际部署中IMU安装位置、方向的非一致性，本文提出了基于非均匀样条的多IMU时空标定方法，以提供高精度、高自适应性的联合标定方案。

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研究背景与意义

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研究内容

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结果分析

[1] X. Li, X. Li, X. Wang, H. Chang, Y. Tan, and Z. Shen, “Factor graph-based PPP-RTK for accurate and robust positioning in urban environments,” J Geod, vol. 98, no. 3, p. 21, Mar. 2024, doi: 10.1007/s00190-024-01828-3.

[2] X. Li, L. Yuan, X. Li, J. Huang, Z. Shen, and Y. Tan, “GREAT-PVT: an open‑source software for multi-frequency and multi-GNSS PPP-AR and RTK,” GPS Solut, vol. 29, no. 3, p. 157, Jul. 2025, doi: 10.1007/s10291-025-01923-8.

[3] X. Li, Y. Yuan, X. Han, X. Li, and Y. Fu, “Toward wide-area and high-precision positioning with LEO constellation augmented PPP-RTK,” IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 73, pp. 1–13, 2023.

[4] S. Chen, X. Li, S. Li, Y. Zhou, and X. Yang, “ikalibr: Unified targetless spatiotemporal calibration for resilient integrated inertial systems,” IEEE Transactions on Robotics, 2025, Accessed: Jan. 09, 2026. 

[5] J. Huang, X. Li, X. Li, J. Han, D. Liang, and W. Zhang, “Quality monitoring of grid-based atmospheric corrections in GNSS PPP-RTK service using leave-one-out cross-validation,” Satell Navig, vol. 6, no. 1, p. 25, Dec. 2025, doi: 10.1186/s43020-025-00178-5.

[6] S. Li, X. Li, H. Wang, Y. Zhou, and Z. Shen, “Multi-GNSS PPP/INS/Vision/LiDAR tightly integrated system for precise navigation in urban environments,” Information Fusion, vol. 90, pp. 218–232, 2023.

[7] Z. Shen, X. Li, and X. Li, “Advancing high-precision navigation: Leveraging homogeneous sensors in tightly coupled PPP-RTK/IMU integration,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 71, no. 11, pp. 15100–15110, 2024.

[8] Z. Shen et al., “A novel factor graph framework for tightly coupled GNSS/INS integration with carrier-phase ambiguity resolution,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 25, no. 10, pp. 13091–13105, 2024.

[9] Huang, J., Li, X., Li, X., Wu, J., Zhang, K., Yuan, Y., Zhang, W. Real-time outlier detection of satellite orbit and clock products using reverse error estimation[J]. GPS Solutions, 2025, 29(1): 2.

[10] Y. Zhou, X. Li, S. Li, C. Xia, X. Wang, and S. Feng, “SF-Loc: A Visual Mapping and Geo-Localization System Based on Sparse Visual Structure Frames,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, pp. 1–12, 2025.

GREAT 团队介绍

GREAT（GNSS+ REsearch, Application and Teaching）团队长期从事卫星精密定位定轨与多源智能导航方面的研究与教学工作。团队成员有李昕(北斗精密定位与多源导航)、袁勇强 (精密定轨与空间基准)、张柯柯 (低轨导航增强与空间基准)、冯绍权 (场景理解与感知增强导航)、周宇轩 (视觉空间感知与智能导航)、李圣雨 (多传感器融合与弹性导航)、黄健德(多源高可信定位)、张伟(多源融合定轨与低轨导航增强)、郑玉新、廖健驰、李林阳、王铉彬、申志恒等青年教师，以及三十余名博士和硕士研究生。

主要研究方向及成果包括：1）以PPP-RTK为代表的实时精密定位，可生成并提供多频多系统实时精密轨道、实时钟差、实时UPD以及实时精密大气产品，支持星地一体化增强的快速精密定位；2）基于因子图和滤波的GNSS、视觉、激光、惯性以及高精地图等多源信息紧融合算法，以及相应的软硬件一体化终端设备；3）低轨导航增强以及在观测值层面的多种空间大地测量技术（GNSS/SLR/VLBI）联合解算；4）GNSS水汽反演、对流层建模与PPP定位增强服务，基于资料同化与深度学习的GNSS气象学应用，基于GNSS-R的土壤湿度与海面风速反演等。

近年来，团队在国际大地测量与地球科学领域权威期刊发表高水平 SCI 论文 200 余篇，Google Scholar 总被引 10000 余次，H 指数 55。入选爱思唯尔中国高被引学者和全球2%顶尖科学家榜单。承担国际合作、国家级、省部级以及产学研合作项目四十余项，相关成果获得广泛的应用。先后荣获湖北省自然科学奖一等奖、教育部科技进步奖一等奖、国际大地测量和地球物理学联合会（IUGG）青年科学家奖等奖项。

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